HAprès le mort d'Héraclès ses enfants pour échapper aux persécutions d'Eurysthée partirent pour Mycènes; longtemps ils cherchèrent en vain un refuge. Enfin, Démophon, fils de Thésée, les accueillit à Athènes. Ce geste suffit à déclencher une guerre entre Eurysthée et les habitants de l'Attique. L'ancien compagnon d'Héraclès, Iolaos, qui était mort, reçut la permission des dieux de revenir sur terre pour une heure seulement afin secourir les enfants d'Héraclès en danger. Il tua Eurysthée.
Les Héraclides crurent enfin pouvoir rentrer dans le Péloponnèse, mais, leur retour prématuré ayant déterminé dans le pays une épidémie de peste, ils durent s'exiler à nouveau. Ils tentèrent, par la suite, cinq expéditions consécutives. La dernière seule aboutit. Les chefs en étaient Téménos, Cresphonte et Aristodème, arrière-petit-fils du héros ; ils avaient pour alliés Dymas et Pamphylos, fils du roi des Doriens. Ils choisirent la route maritime, et partirent de Naupacte, pour traverser le détroit de Corinthe.
Avant le départ, ils eurent le malheur de tuer un prophète d'Apollon ; le dieu irrité détruisit la flotte et frappa l'expédition d'une famine. L'oracle de Delphes consulté répondit aux alliés qu'il leur fallait un guide à trois yeux. Ils finirent par trouver un borgne monté sur un cheval.
Oxylos devint le chef de l'expédition.
Tisamène, fils d'Oreste, qui régnait sur Argos périt au cours de la bataille. Le pays fut partagé : Oxylos reçut l'Elide, Téménos eut Argos, Cresphonte obtint Messène et les fils d'Aristodème reçurent Sparte